故事讲述了在公元2149年，地球面临越来越严重的生态危机。过度开采、过多人口和过分污染，导致整颗星球濒临死亡。自然界大多数动植物都灭绝了，土地上再也种不出天然农作物，人类只能依靠人工合成食品来生存。对科学的执着追求，反而使人类加速滑向毁灭的深渊。但也正是因为科学的发展，人类才找到了自我拯救的希望。 　　一个精英科学家联盟在研究多年后得出结论：要逆转人类对地球造成的破坏已经不再可能。但他们成功阻断了时空间的连续性，打开了一扇通向史前时代的大门。这扇门的另一头是一个神奇的世界，那里可能是人类最后的救命稻草……修正过去所犯的错误，也许能永远改变未来。 　　Shannon一家人是本故事的核心。他们是第十批启程前往「新地球」（Terra Nova，即本剧史前新纪元第一季剧名）的定居者之一。「新地球」是人类文明复兴的起点，也是人类在史前时代的第一个殖民地。作为一个好父亲、好丈夫，Jim Shannon是家中的主心骨。当一家人穿越时空之门来到这片美丽、迷人但是充满危险的神秘土地上时，Jim不仅要负责照顾他们，还要充当他们的向导。不过，Jim有一段很复杂的历史。Jim的妻子Elizabeth是一名外科急救医生。通过全球大抽签，Elizabeth幸运地成为了新世界医疗队的一名成员。Josh是Jim和Elizabeth的儿子，对这趟旅行的兴趣并不是很大－－他思念家乡，特别是不得不分开的美丽女友。Josh崇拜自己的父亲，认为他聪明、有智慧。但是他也崇拜殖民地指挥官Frank Taylor，一个强壮、充满魅力的硬汉。作为全世界第一个通过时间传送门探索史前世界的先驱者，Frank被认为是「全人类的英雄」。Maddy是Jim和Elizabeth的小女儿，还在青春期，个性独立，喜欢冒险－－就和她的父母一样。但是她过于叛逆的性格时常会给她惹来不少麻烦。在陌生的土地上，危险就是麻烦的代名词。 　　阳光、蓝天、蜿蜒的河水、茂密的植被，新世界不仅给了人类探险者一个享受自然的机会，也给了他们一个全新的开始。但是Shannon一家人却隐瞒了一个家庭秘密，这极有可能导致他们被逐出这个乌托邦式的天堂。除了这些，探险者很快发现这个秀美的世界绝非他们想象中的那样安宁－－不仅各种各样的远古生物威胁着他们的生存，一股不知名的外部力量也试图将这个新世界扼杀在摇篮之中。 　　这都不是最可怕的，最可怕的东西只有Shannon一家人知道－－它们就存在于定居点高大的隔离墙之内，在探险者之中，在人类之中。这项实验的参与者，并非人人都想拯救地球。